En la diócesis existen 5 santuarios:[1]​ San Donato, en Ripacandida; abadía de San Miguel Arcángel, en Monticchio; abadía de Santa María de Pierno, en San Fele; Santísima Trinidad, en Venosa; y Santísimo Crucifisso a Forenza.

[5]​ El primer obispo históricamente documentado fue Stefano, mencionado en las cartas del papa Gelasio I y que participó en los concilios convocados en Roma por el papa Símaco en 501 y 502.

Al apóstol estaba dedicada la catedral de Venosa, que fue reconstruida por el duque Pirro Del Balzo en 1470 y consagrada en 1531 por el obispo Ferdinando Serone.

A partir de este momento la diócesis quedó compuesta por Venosa, Forenza, Maschito, Spinazzola, Castello del Garagnone y Lavello.

[12]​ La sede episcopal de Rapolla se estableció a mediados del siglo XI, después de que los normandos arrebataran la ciudad a los bizantinos.

Le sucedió Orso (o Ursone), que se convirtió en arzobispo de Bari en 1078.

Entre las principales instituciones de la diócesis se encontraba la catedral, originalmente dedicada a la Asunción, atendida por un capítulo integrado por un arcediano, un cantor, un tesorero y diez canónigos; y las abadías de Santa Maria di Pierno y San Michele in Vulture en Monticchio.

La diócesis de Melfi fue fundada en el siglo XI tras la llegada de los normandos a la región y desde el principio estuvo inmediatamente sujeta a la Santa Sede.

En 1067 se celebró el segundo concilio, presidido por el papa Alejandro II.

En el tercer concilio convocado por Urbano II en 1089, además de cuestiones eclesiásticas como el recordatorio de la obligación del celibato para el clero, se prohibió la primera cruzada en Tierra Santa; en el mismo concilio por primera vez el pontífice concedió el uso de la mitra a los abades.

Al quinto concilio de 1137 estuvieron presentes el papa Inocencio II y el emperador Lotario II, quienes saludaron el regreso a la obediencia del abad de Montecasino Rainaldo, que se había unido al partido del antipapa Anacleto II.

Entre los obispos postridentinos estuvieron: Lázaro Carafino (1622-1626), que hizo colocar en la catedral algunas reliquias caras a la devoción popular; Deodato Scaglia (1626-1644), que realizó una visita pastoral a la diócesis y tomó medidas para restablecer la disciplina del clero; Antonio Spinelli (1697-1724), que estableció una finca de trigo en Rapolla; Mondilio Orsini (1724-1728), que impuso a los párrocos la obligación de crear el archivo parroquial; Filippo de Aprile (1792-1811), que apoyó la revolución contra el gobierno borbónico y por ello fue encarcelado.

Las sedes quedaron vacantes desde 1966 hasta 1973, cuando la Santa Sede decidió nombrar al arzobispo de Acerenza Giuseppe Vairo obispo de Melfi y Rapolla y obispo de Venosa; la unión in persona episcopi con Acerenza duró hasta 1976.