Sin embargo, para el periodo histórico la palabra había pasado a significar específicamente un hombre muerto, venerado en su tumba o en un santuario llamado heroon, gracias a que su fama en vida (como fundador de la ciudad, como héroe civilizador o como guerrero) o su forma inusual de morir le otorgaba el poder de apoyar y proteger a los vivos.
Además, este culto se desarrolla principalmente en las ciudades-estado: sigue siendo desconocido en Creta o en Tesalia.
En sitios como Lefkandi,[2] se encuentran ruinas que sugieren que se habían empezado a representar copiosas ofrendas a tales «héroes» en los túmulos, incluso si sus nombres difícilmente eran conocidos.
Según Robin Lane Fox, se empezaron a narrar historias para identificar a las personas que ahora se creía estaban enterradas en tales sitios viejos e imponentes,[3] y tales historias de origen dieron forma al culto heroico.
El culto griego a los héroes era diferente a la veneración ancestral: suelen ser un asunto más cívico que familiar, y en muchos casos ninguno de los seguidores eran descendientes del héroe.
Por otra parte también era distinto al culto romano a los emperadores muertos, ya que no se creía que el héroe había ascendido al Olimpo o se había convertido en dios: estaba bajo tierra, y su poder era puramente local.
En el culto, los héroes se comportaban de forma muy diferente a como lo hacían en la mitología.
El heroon es un santuario privado o improvisado para un héroe o un dios; en Los Caracteres de Teofrasto, una persona supersticiosa es descrita como aquella que construye un pequeño santuario, un heroon, tras reconocer una señal divina de Sabacio.