[2] Tienen hasta 180 brazos no divididos,[3] según la especie y la edad.[4] En su parte aboral, o inferior, poseen unos apéndices alargados para anclarse al sustrato, denominados "cirri".A esta facultad de algunos animales se le denomina autotomía, y, en el caso que nos ocupa, se combina con otra capacidad, la de regenerarlo por completo a continuación.Aparte de los brazos, también pueden regenerar los cirri, las pínnulas o el intestino.Las larvas evolucionan de una simetría bilateral a simetría pentarradial, y poseen un tallo, que pierden al madurar, convirtiéndose en animales de vida libre.
