El castillo se asienta sobre un cerro rocoso en el que en época íbero-romana se encontraba la acrópolis de la ciudad de Tucci, convertido en época islámica en hisn (castillo fortificado).
Su estructura fue alterada en sucesivas ocasiones, siendo durante la época cristiana, con la Orden de Calatrava, cuando se produzca la más importante reforma, la construcción en el alcázar de una gran Torre del Homenaje, así como otras diversas torres y murallas.
Este recinto se encontraba unido a la Peña mediante murallas de las cuales se conservan algunos restos, y que servían para proteger la ciudad que quedaba así entre las murallas, el castillo y la Peña.
La planta superior está cubierta por una bóveda vaída, con cúpula y pechinas de ladrillo.
Sin embargo, se están llevando a cabo actuaciones para recuperar y consolidar dichos fragmentos que aún quedan en pie.