Es probable que en el siglo XII hubiera un asentamiento en el valle al este de la Serra da Penha.
Después de que el rey Fernando muriera en 1383 sin dejar herederos varones, el Leonor Téllez de Meneses asumió la regencia del Reino al mismo tiempo que estaba enamorado del Conde Andeiro, un noble gallego.
Esta situación preocupaba a la mayoría del pueblo, a la burguesía y a una parte de la nobleza, porque se temía que esta situación reforzara las pretensiones al trono portugués del rey Juan I de Castilla, que estaba casado con doña Beatriz, la hija de Fernando y Leonor.
La madre de los hermanos Álvares Pereira, Fria Gonçalves, vivía entonces en "Corro", hoy Praça da República.
Durante la guerra de sucesión española, las defensas del pueblo resultaron insuficientes, siendo ocupadas por tropas hispano-francesas en 1704.
En ella destaca la torre del homenaje, de planta cuadrada, integrada en la muralla, protegiendo la puerta principal.
Marcado hoy por elementos del estilo gótico, está dividido internamente en dos pisos cubiertos por bóvedas, rasgadas por puertas y ventanas.
Aunque no está caracterizado en varios tramos, su circuito sigue siendo identificable por el trazado de las calles.