Se pueden ver los castillos de Ampudia, Torremormojón, Belmonte... Fue construido en un principio en el siglo XIII por Alfonso Téllez de Meneses y sus altos muros nunca fueron conquistados.
En 1365 murió el último Meneses, sin descendencia, por lo que el rey Enrique II donó todas sus posesiones a su hermano el conde Sancho.
En el año 1908 los señores Lucinio del Corral y Flórez y Florencio Alonso compran el castillo a la condesa de Añover de Tormes con objeto de vender la piedra al Estado para la construcción del ferrocarril aunque finalmente dicho proyecto no se llevó a cabo y la fortaleza permaneció intacta.
En los años 1960 se rodó parte de la película "El Cid" con Charlton Heston.
Recuperado para el uso cultural, ha servido de escenario para conciertos y representaciones teatrales.