Para su asentamiento y defensa, el soberano donó este dominio a la Orden de San Benito de Avis, determinando la construcción del castillo.
Debido a su importancia estratégica, este soberano le concedió aforamiento propio (1302), en la que ordenó el fortalecimiento de las defensas.
Al igual que otras estructuras defensivas de Portugal, la expansión de la red urbana a partir del siglo XIX llevó a la integración de las murallas medievales en la casa.
El castillo tiene una planta cuadrangular, construido según el diseño de Domingos Salvador y Rodrigo Fernandes.
Su parte superior está recorrida, en toda su extensión, por un adarve.