Escipión, que ahora era lo suficientemente poderoso, propuso poner fin a la guerra al invadir directamente la tierra natal del cartaginés.

El Senado, persuadido por Fabio Máximo, se opuso inicialmente a este ambicioso plan.

Los romanos realizaron la estrategia de abrir pasillos entre sus filas para dejar pasar a las bestias, aprovechando la ocasión para saetearlas.

Los que no fueron alcanzados y muertos huyeron despavoridos hacia el desierto.

Los cartagineses formaron tres unidades, colocando a los ochenta elefantes al frente.

Los romanos adoptaron la disposición clásica de batalla de la legión, denominada triplex acies: con los lanceros hastati en primera línea, los veteranos príncipes en segunda y los lanceros triarii, armados con lanzas largas, detrás.

De acuerdo con Apiano, entre los mandos romanos y aliados númidas que secundaron a Escipión durante la batalla, estaba el propretor de la flota con base en Cerdeña, Cneo Octavio, un legado llamado Minucio Termo, Cayo Lelio, Dacamas y Masinisa.

Masinisa ordenó cargar a su caballería númida contra la menos numerosa de Tiqueo.

Atacados desde los flancos por las lanzas de los legionarios, los elefantes murieron o retrocedieron hacia las líneas cartaginesas.

Sin embargo, Escipión había deducido su estrategia y decidió contrarrestarla mediante la imitación, por lo que él también ordenó formar una sola línea con los hastati, princeps y triarii, igualando así la longitud del ejército de Aníbal e impidiéndole envolverle.

Las bajas cartaginesas se elevaron a alrededor de 20 000 muertos,[17]​ junto con 11 000 heridos y 15 000 prisioneros.

[19]​ Sus acciones militares quedarían condicionadas a la autorización romana, algo que, junto con diversas humillaciones, terminaría desembocando en la tercera guerra púnica, en la que la ciudad de Cartago sería finalmente arrasada.