Su trabajo consistía en dar apoyo médico a los barcos pesqueros que permanecían varios meses aislados en aquellas aguas.
El primer barco al que se le puso este nombre fue el Lahneck, un navío del Imperio Alemán incautado durante la participación de Portugal en la Primera Guerra Mundial (1916).
En 1955 fue sustituido por una nueva embarcación, homónima, construida desde cero en los Astilleros Navales de Viana do Castelo (ANVC).
Tras estos últimos viajes quedó el navío sin funciones, por lo que se mantuvo atracado en el puerto de Lisboa hasta ser vendido como desguace para chatarra en 1977.
En 1998, el barco se restituyó a su estado original en los astilleros de Viana do Castelo, con el apoyo popular y de varias instituciones y empresas, creándose ex profeso la "Fundación Gil Eannes", actual gestora del museo.