En el caso de Barañáin según Caro Baroja el topónimo tendría su origen en Veranianum.

Otra etimología que se le ha dado es "lugar de serpoles".

El filólogo Mikel Belasko considera estas hipótesis dentro del marco de las etimologías populares, sin tener un fundamento real.

[5]​ Durante la Edad Media el topónimo se transcribe de muy diversas formas, todas ellas similares: Barainin, Baranain, Baraniain, Baraniein, Baranien, Baranin, Baranyn, Baraynin, Baragnien y Baranyain.

Según la Real Academia de la Lengua Vasca, en lengua vasca, la denominación normativa del municipio es Barañain (sin tilde), que se pronuncia y acentúa igual que en castellano.

Existen varios gentilicios para denominar a los habitantes de este municipio: berinianense, berense (castellano) y barañaindarra (euskera).

Barañáin se encuentra en una meseta ceñida por los ríos Arga y Elorz, cuya acción erosiva ha creado barrancos cuyas pendientes se suavizan progresivamente hacia el Oeste, donde ambas corrientes tienen su confluencia.

El Arga define la mayor parte del límite norte del municipio, mientras que el río Elorz, que discurre por el sur, sirve de límite en los últimos quinientos metros antes de su desembocadura.

Desde la prehistoria hubo asentamientos humanos estables, según, lo atestiguan las piezas de sílex halladas en su territorio.

En la Edad Media las familias de Barañáin ocupaban el último escalón social como meros habitantes, o moradores, es decir, colonos carentes de casa y bienes propios, sin derecho a vecindad.

La pesca en el Arga, aguas abajo de Pamplona vino practicándose hasta mediados del siglo pasado.

En la Edad Media contaba con 17 núcleos de población, Astráin, Barañáin, Cizur Mayor, Cizur Menor, Echavacoiz, Eriete, Eulza, Gazólaz, Guenduláin, Larraya, Muru-Astráin, Nuin, Oyerza, Paternáin, Sagüés, Undiano y Zariquiegui.

Barañáin, históricamente, ha sido una localidad de predominio socialista, ya que desde 1979 hasta 1995, ha estado gobernada por el PSN-PSOE ininterrumpidamente y con el mismo candidato.