En 1993 fichó por el equipo oficial Suzuki, logrando su primera victoria en la fecha final en el Jarama y finalizando sexto en la tabla de posiciones.

Para la temporada 1995, Barros fichó por Kanemoto, equipo satélite de Honda, con el que finalizó séptimo en el campeonato.

Acumuló tres podios en Malasia, Indonesia y Países Bajos, acabando en la cuarta posición el campeonato.

Finalizó noveno en la tabla de posiciones, con un tercer puesto en Le Mans como mejor resultado.

Barros se ausentó del MotoGP en 2006, para competir en el Campeonato Mundial de Superbikes con una Honda.

Obtuvo una victoria y seis podios en 24 carreras, finalizando sexto en el clasificador general.