(5355) Akihiro es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 3 de febrero de 1991 por Seiji Ueda y el astrónomo Hiroshi Kaneda desde el Kushiro Marsh Observatory, Hokkaido, Japón.
Fue nombrado Akihiro[3] en honor a Akihiro Ueda, hijo del astrónomo Seiji Ueda.
Su excentricidad es 0,167 y la inclinación orbital 0,744 grados.
Emplea 1283,93 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 5,75 km de diámetro y su albedo se estima en 0,37.