(5241) Beeson es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 23 de diciembre de 1990 por Seiji Ueda y el astrónomo Hiroshi Kaneda desde el Kushiro Marsh Observatory, Hokkaido, Japón.
Fue nombrado Beeson[3] en honor a la astrónoma británica Charlotte "Charlie" Beeson, programadora de computadoras, gimnasta, bailarina y músico, realizó una investigación en el Centro de astrofísica Harvard-Smithsonian para su tesis: "Métodos para mejorar el descubrimiento de asteroides cercanos a la Tierra y Tasas de caracterización espectroscópica".
Su excentricidad es 0,182 y la inclinación orbital 3,697 grados.
Emplea 2017,30 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 16 km de diámetro y su albedo se estima en 0,114.