Su padre fue Girolamo, sienés, a quien mucho tiempo se le ha emparentado con santa Catalina, y su madre fue Vincenza Genuina.

Se caracterizó desde joven por un gran fervor religioso que la llevó a buscar ingresar con las clarisas capuchinas del monasterio de Santa Maria di Gerusalemme, solicitud que le fue denegada.

Debido a lo cual fue examinada por una comisión, entre quienes la constituían se encontraban Giulio Antonio Santori y san Felipe Neri, que reconoció su vida virtuosa.

Poco antes de morir, madre Úrsula había solicitado que sus religiosas fuesen admitidas a la autoridad y a la dirección espiritual de los clérigos regulares teatinos, sin embargo, los teatinos rechazaron de entrada la petición, porque era contraria a sus constituciones.

Fue solo hasta 1663, una vez obtenida la autorización del papa Urbano VIII, que las Oblatas y las Romitas pasaron a estar bajo la jurisdicción de los teatinos, adoptando incluso su nombre.