En 1560 solicitó su ingreso en la orden de Santiago, comenzando las pruebas para su admisión.
El 25 de diciembre del año siguiente y con la oposición familiar contrajo matrimonio con Rafaela Villalverche.
Íñigo dirigió a esta asamblea un discurso en latín defendiendo los derechos de Isabel Clara Eugenia.
Finalmente, la embajada no obtendría el resultado de su misión.
Posteriormente Íñigo pasó a Flandes, formando parte del consejo de Estado.
En 1595 fue nombrado por Felipe II, su embajador ante la República de Venecia.