[3] Se les denomina gusanos cacahuete, una traducción literal de su nombre común en inglés, peanut worms.
El exterior del cuerpo está muy muscularizado y les permite encogerse hasta parecer un cacahuate, de ahí su nombre en inglés "peanut worm".
Los análisis genéticos han dado la siguiente filogenia para los sipúnculidos donde se agrupan dentro del árbol de los anélidos.
[9][10][11][12][13][14] Oweniida Magelonida Apistobranchida Psammodrilida Chaetopterida Lobatocerebrida Amphinomida Sipuncula Orthonectida Eunicida Phyllodocida Myzostomida Protodriliformia Orbiniida Pogonophora Cirratuliformia Sabellida Sabellariida Spionida Opheliida Capitellida Echiura Maldanomorpha Terebellomorpha Questidae Parergodrilidae Hrabeiellidae Aphanoneura Clitellata El registro fósil es escaso por la labilidad de sus cuerpos.
Más comunes son los rastros fósiles de su actividad biológica que aparecen en rocas sedimentarias desde el Precámbrico hasta la actualidad.