Sipunculidae es la única familia de anélidos incluida en el orden Sipuncula[1] o gusanos cacahuete, que incluye gusanos celomados no segmentados.
El nombre viene del idioma griego y significa tubo pequeño.
[2] Todas sin dimorfismo sexual exclusivamente marinas, ya sea en océanos o lagos.
El cuerpo está dividido en dos partes: Introverto: Con boca y tentáculos, pueden poseer espinas o tubérculos.
Puede retraerse en el tronco gracias a los músculos retractores del introverto.