Una máquina de asedio de torsión es un tipo de máquina de asedio que utiliza la torsión para lanzar proyectiles. Fueron desarrolladas inicialmente por los antiguos macedonios, específicamente Filipo II de Macedonia y Alejandro Magno , y se utilizaron durante la Edad Media hasta que el desarrollo de la artillería de pólvora en el siglo XIV las dejó prácticamente obsoletas.
Antes del desarrollo de las máquinas de asedio de torsión, existían máquinas de asedio de tensión que existían al menos desde principios del siglo IV a. C., en particular los gastrafetes de la Belopoeica de Herón de Alejandría , que probablemente fueron inventados en Siracusa por Dionisio el Viejo . [1] Aunque es posible que se hayan desarrollado antes dispositivos de torsión simples, la primera evidencia existente de una máquina de asedio de torsión proviene de la Calcoteca, el arsenal de la Acrópolis de Atenas , y data de alrededor del 338 al 326 a. C. Enumera el inventario del edificio que incluía catapultas de torsión y sus componentes, como muelles de pelo, bases de catapulta y pernos. [2] La transición de las máquinas de tensión a las máquinas de torsión es un misterio, [3] aunque EW Marsden especula que una transición razonable implicaría el reconocimiento de las propiedades de los tendones en los dispositivos de tensión y otros arcos previamente existentes. Las armas basadas en torsión ofrecían una eficiencia mucho mayor que las armas basadas en tensión. La historiografía tradicional sitúa la fecha especulativa de la invención de las máquinas de torsión de dos brazos durante el reinado de Filipo II de Macedonia alrededor del 340 a. C., lo que no es descabellado dada la evidencia sobreviviente más antigua de máquinas de asedio mencionada anteriormente. [4]
Las máquinas se extendieron rápidamente por todo el Mediterráneo antiguo, y a finales del siglo IV a. C. surgieron escuelas y concursos que promovían el refinamiento del diseño de las máquinas. [5] Eran tan populares en la antigua Grecia y Roma que a menudo se celebraban competiciones. Los líderes militares buscaban a estudiantes de Samos , Ceos , Cyanae y, especialmente, Rodas para la construcción de catapultas. [6] Las máquinas de torsión, en particular, se utilizaron mucho en las campañas militares. Filipo V de Macedonia , por ejemplo, utilizó máquinas de torsión durante sus campañas de 219-218 a. C., incluidas 150 lanzadores de precisión y 25 lanzadores de piedras. [7] Escipión el Africano confiscó 120 catapultas grandes, 281 catapultas pequeñas, 75 balistas y una gran cantidad de escorpiones después de capturar Nueva Cartago en 209 a. C. [8]
.jpg/1280px-046_Conrad_Cichorius,_Die_Reliefs_der_Traianss%C3%A4ule,_Tafel_XLVI_(Ausschnitt_01).jpg)
Los romanos adquirieron su conocimiento de la artillería de los griegos. En la antigua tradición romana, se suponía que las mujeres habían renunciado a su cabello para usarlo en las catapultas, lo que tiene un ejemplo posterior en Cartago en 148-146 a. C. [9] La artillería de torsión, especialmente las ballestas, se empezaron a utilizar mucho durante la Primera Guerra Púnica y eran tan comunes en la Segunda Guerra Púnica que Plauto comentó en los Captivi que "Meus est ballista pugnus, cubitus catapulta est mihi" ("La ballesta es mi puño, la catapulta es mi codo"). [10]
En el año 100 d. C., los romanos habían comenzado a montar artillería de forma permanente, mientras que anteriormente las máquinas viajaban en gran parte desmontadas en carros. [11] Los romanos hicieron que la ballesta griega fuera más portátil, llamando a la versión portátil manuballista y al tipo montado en carro carroballista . También hicieron uso de un proyector de piedras de torsión de un solo brazo llamado onagro . [12] La evidencia existente más antigua de la carroballista está en la Columna de Trajano . Entre el 100 y el 300 d. C., cada legión romana tenía una batería de diez onagros y 55 cheiroballistae arrastrados por equipos de mulas. Después de esto, hubo legionarios llamados ballistarii cuyo propósito exclusivo era producir, mover y mantener catapultas. [13]
En la Antigüedad posterior, el onagro comenzó a reemplazar a los dispositivos más complicados de dos brazos. [14] Los griegos y los romanos, con métodos avanzados de suministro militar y armamento, pudieron producir fácilmente las muchas piezas necesarias para construir una balista. A finales de los siglos IV y V, cuando estas estructuras administrativas comenzaron a cambiar, los dispositivos más simples se volvieron preferibles porque las habilidades técnicas necesarias para producir máquinas más complejas ya no eran tan comunes. Vegecio , Amiano Marcelino y el anónimo " De rebus bellicis " son nuestras primeras y más descriptivas fuentes sobre las máquinas de torsión, todos escritos en el siglo IV d. C. [15] Un poco más tarde, en el siglo VI, Procopio proporciona su descripción de los dispositivos de torsión. Todos usan el término ballistae y brindan descripciones similares a las de sus predecesores. [16]
Un error muy común sobre las máquinas de asedio de torsión, como la ballesta o el onagro, es que se siguieron utilizando después de principios de la Alta Edad Media (finales del siglo V-X d. C.). Estas armas de artillería solo se utilizaron en Occidente hasta los siglos VI-VIII, cuando fueron sustituidas por el trabuquete de tracción, más conocido como mangonel . El mito del mangonel de torsión comenzó en el siglo XVIII, cuando Francis Grose afirmó que el onagro era la artillería medieval dominante hasta la llegada de la pólvora. A mediados del siglo XIX, Guillaume Henri Dufour ajustó este marco argumentando que los onagros dejaron de usarse en la época medieval, pero fueron reemplazados directamente por el trabuquete de contrapeso. Dufour y Louis-Napoléon Bonaparte argumentaron que las máquinas de torsión se abandonaron porque los suministros necesarios para construir la madeja de tendones y las piezas de soporte de metal eran demasiado difíciles de obtener en comparación con los materiales necesarios para las máquinas de tensión y contrapeso. [17] A principios del siglo XX, Sir Ralph Payne-Gallwey coincidió en que las catapultas de torsión no se utilizaban en la época medieval, sino sólo debido a su mayor complejidad, y creía que eran superiores a "una máquina tan torpe como el trabuquete medieval". [18] Otros, como el general Köhler, no estaban de acuerdo y argumentaron que las máquinas de torsión se utilizaron durante toda la Edad Media. [19] El mito de la catapulta de torsión es particularmente atractivo para muchos historiadores debido a su potencial como argumento a favor de la continuidad de las tecnologías clásicas y el conocimiento científico en la Alta Edad Media, que utilizan para refutar el concepto de decadencia medieval. [20]
No fue hasta 1910 cuando Rudolph Schneider señaló que los textos latinos medievales carecen por completo de cualquier descripción del mecanismo de torsión. Propuso que todos los términos medievales para la artillería se referían en realidad al trabuquete y que el conocimiento para construir motores de torsión se había perdido desde los tiempos clásicos. [21] En 1941, Kalervo Huuri sostuvo que el onagro siguió utilizándose en la región mediterránea, pero no las balistas, hasta el siglo VII, cuando "su uso se oscureció en la terminología a medida que se empezó a utilizar el trabuquete de tracción". [22] [23]
Algunos historiadores como Randall Rogers y Bernard Bachrach han argumentado que la falta de evidencias sobre las máquinas de asedio de torsión no proporciona pruebas suficientes de que no se usaron, considerando que los relatos narrativos de estas máquinas casi siempre no brindan suficiente información para identificar definitivamente el tipo de dispositivo que se describe, incluso con ilustraciones. [24] Sin embargo, en el siglo IX, cuando apareció la primera referencia europea occidental a una mangana (mangonel), prácticamente no hay evidencia alguna, ya sea textual o artística, de máquinas de torsión utilizadas en la guerra. Los últimos textos históricos que especifican una máquina de torsión, aparte de lanzadores de virotes como el springald, datan a más tardar del siglo VI. [25] Las ilustraciones de un onagro no reaparecen hasta el siglo XV. [26] Con la excepción de los lanzadores de virotes como el springald que se utilizó entre los siglos XIII y XIV o el ziyar en el mundo musulmán, [27] las máquinas de torsión habían desaparecido en gran medida en el siglo VI y fueron reemplazadas por el trabuquete de tracción . Esto no significa que las máquinas de torsión se olvidaran por completo, ya que los textos clásicos que las describían circularon en la época medieval. Por ejemplo, Geoffrey Plantagenet, conde de Anjou, tenía una copia de Vegecio en el asedio de Montreuil-Bellay en 1147, pero a juzgar por la descripción del asedio, el arma que utilizaron fue un trabuquete de tracción en lugar de una catapulta de torsión. [28]
... cualquiera que consulte el libro de Bradbury, Routledge Companion to Medieval Warfare (2004), encontrará que las catapultas eran catapultas que arrojaban piedras y que funcionaban gracias al efecto de torsión de cuerdas retorcidas... Pero lo cierto es que no hay ninguna prueba de su existencia medieval. Por supuesto, es difícil demostrar que algo no estaba allí (en contraposición a demostrar que algo sí lo estaba), pero no se trata de un hallazgo nuevo: un considerable conjunto de investigaciones eruditas que se remontan al siglo XIX habían llegado a esa conclusión. Pero eso no ha detenido la transmisión del mito hasta nuestros días. [25]
En la enorme cantidad de manuscritos iluminados que han sobrevivido, las ilustraciones siempre nos han proporcionado valiosas pistas sobre la guerra. En toda esta masa de ilustraciones, hay numerosas representaciones de lanzadores de piedras operados manualmente, luego de trabuquetes y, finalmente, de bombardas y otros tipos de armas y equipos de asedio. Teniendo en cuenta las limitaciones bajo las que trabajaban los artistas monásticos y su propósito (que, por supuesto, no era proporcionar una representación científicamente precisa de un asedio en particular), estas ilustraciones suelen ser notablemente precisas. Sin embargo, no hay ni una sola ilustración del onagro. A menos que haya habido una conspiración mundial extraordinaria para negar la existencia de tales armas, solo se puede concluir que eran desconocidas para los clérigos medievales. [29]
No hay ninguna prueba de que el onagro continuara utilizándose en Bizancio más allá de finales del siglo VI, mientras que su ausencia en los reinos bárbaros que le sucedieron puede demostrarse, negativamente, por la ausencia de cualquier referencia y, lógicamente, por la disminución de la experiencia necesaria para construir, mantener y utilizar la máquina. Cuando el mangonel apareció en Europa procedente del este (inicialmente en el mundo bizantino), era un lanzador de piedras propulsado por tracción. La fuerza de torsión dejó de utilizarse durante unos siete siglos antes de volver bajo la forma del springald, que lanzaba virotes y que no se utilizaba como una máquina de asedio ofensiva para romper muros, sino para defenderlos de los asaltantes humanos. [30]
—Peter Purton
El mito de la mangana de torsión se ve reforzado por el uso confuso del término mangana . La mangana se utilizaba como término genérico medieval para referirse a la artillería de lanzamiento de piedras, que probablemente significaba un trabuquete de tracción desde los siglos VI al XII, entre la desaparición del onagro y la llegada del trabuquete de contrapeso. Sin embargo, muchos historiadores han defendido el uso continuado de los onagros en la época medieval adentrándose en matorrales terminológicos. Por ejemplo, a finales del siglo XIX, Gustav Köhler sostuvo que el petrario era un trabuquete de tracción, inventado por los musulmanes , mientras que la mangana era una catapulta de torsión. [31] Incluso sin tener en cuenta la definición, a veces, cuando la fuente original utilizaba específicamente la palabra "mangonel", se traducía como un arma de torsión como la balista, como fue el caso de una traducción latina de 1866 de un texto galés. [32] Esto se suma a la confusión en la terminología, ya que "ballista" también se usaba en la época medieval, pero probablemente solo como un término general para las máquinas de lanzamiento de piedras. Por ejemplo, Otto de Freising se refirió al mangonel como un tipo de ballista, con lo que quería decir que ambos lanzaban piedras. [33] También hay referencias a árabes, sajones y francos que usaban ballestas, pero nunca se especifica si eran o no máquinas de torsión. [34] Se afirma que durante el asedio de París en 885-886, cuando Rollo enfrentó sus fuerzas contra Carlos el Gordo , siete daneses fueron empalados a la vez con un perno de una funda . [35] Incluso en este caso nunca se afirma que la máquina fuera de torsión, como fue el caso con los usos de otra terminología como mangana por Guillermo de Tiro y Guillermo el Bretón , utilizada para indicar pequeñas máquinas de lanzamiento de piedras, o "cum cornu" ("con cuernos") en 1143 por Jacques de Vitry . [36]
Los mejores argumentos para el uso continuado de la artillería de torsión en Europa después del siglo VI son el uso continuo de términos clásicos y la falta de evidencia concluyente de que no se usaran; pero ninguno de estos argumentos es particularmente sólido. Estas máquinas eran menos potentes, más complicadas y mucho más peligrosas de operar que las máquinas de viga oscilante, dadas las tensiones acumuladas dentro de la bobina y la parada violenta del brazo contra un componente del armazón cuando se disparaba. Los trabuquetes de tracción, en comparación, eran capaces de una cadencia de fuego mucho mayor y eran mucho más simples de construir, usar y mantener. [37]
—Michael S. Fulton
En la época moderna, el mangonel se confunde a menudo con el onagro debido al mito del mangonel de torsión. Los historiadores militares modernos acuñaron el término "trabuque de tracción" para distinguirlo de las máquinas de torsión anteriores, como el onagro. Sin embargo, el trabuquete de tracción es un término moderno más nuevo que no se encuentra en las fuentes contemporáneas, lo que puede generar más confusión. Para algunos, el mangonel no es un tipo específico de arma de asedio, sino un término general para cualquier artillería de lanzamiento de piedras anterior al cañón. Los onagros se han llamado mangoneles de onagro y los trabuquetes de tracción llamados "máquinas mangonel de eslinga de viga". Desde una perspectiva práctica, el mangonel se ha utilizado para describir cualquier cosa, desde un motor de torsión como el onagro, hasta un trabuquete de tracción, o un trabuquete de contrapeso, según el sesgo del usuario. [38] [39]
En los primeros diseños, las máquinas se hacían con marcos de madera cuadrados con agujeros perforados en la parte superior e inferior a través de los cuales se pasaba una madeja, enrollada alrededor de palancas de madera que abarcaban los agujeros, lo que permitía ajustar la tensión. [40] El problema con este diseño es que al aumentar la tensión de la madeja, girar la palanca se volvía casi imposible debido a la fricción causada por el contacto entre la madera de la palanca y la madera del marco. [41] Este problema se resolvió simplemente con la adición de arandelas de metal insertadas en los agujeros de los marcos y sujetadas con espigas o llantas que permitían un mayor control sobre la tensión de la máquina y la maximización de su potencia sin sacrificar la integridad del marco. [42] Otras modificaciones de diseño que se convirtieron en estándar incluyen la combinación de los dos marcos de resorte separados en una sola unidad para aumentar la durabilidad y la estabilidad, la adición de un bloque de talón acolchado para detener el retroceso de la máquina, [43] el desarrollo de fórmulas para determinar el tamaño apropiado del motor (ver Construcción y mediciones a continuación) y un mecanismo de gatillo de trinquete que agilizaba el disparo de la máquina. [44] Marsden sugiere que todos estos desarrollos iniciales ocurrieron en una sucesión bastante rápida, posiblemente en el lapso de solo unas pocas décadas, porque las deficiencias en el diseño eran problemas bastante obvios. A partir de entonces, un refinamiento gradual a lo largo de los siglos siguientes proporcionó los ajustes que se dan en el cuadro siguiente. La descripción de Marsden del desarrollo de la máquina de torsión sigue el curso general que establece Herón de Alejandría , pero el escritor griego tampoco da ninguna fecha. El cuadro de Marsden a continuación da sus mejores aproximaciones de las fechas de desarrollo de la máquina.
Solo se conocen unos pocos diseños específicos de catapultas de torsión de la historia antigua y medieval. [46] Los materiales utilizados son igualmente vagos, aparte de afirmar que se usaba madera o metal como materiales de construcción. La madeja que comprendía el resorte, por otro lado, se ha citado específicamente como hecha tanto de tendones como de pelo de animales, ya sea de mujeres o de caballos. [47] Heron y Vegecio consideran que los tendones son mejores, pero Vitruvio cita el pelo de mujeres como preferible. [48] El tipo preferido de tendones provenía de las patas de los ciervos (supuestamente tendones de Aquiles porque eran los más largos) y de los cuellos de los bueyes (fuertes por el yugo constante). [49] No se sabe cómo se convertía en una cuerda, aunque JG Landels sostiene que probablemente se deshilachaba en los extremos y luego se tejía. [50] Las cuerdas, ya fueran de pelo o de tendones, se trataban con aceite de oliva y grasa/grasa animal para preservar su elasticidad. [51] Landels sostiene además que la capacidad de almacenamiento de energía de los tendones es mucho mayor que la de una viga o un arco de madera, especialmente teniendo en cuenta que el rendimiento de la madera en dispositivos de tensión se ve gravemente afectado por temperaturas superiores a 25 °C (77 °F), lo que no era poco común en un clima mediterráneo. [52]
Se utilizaron dos fórmulas generales para determinar el tamaño de la máquina y el proyectil que lanza. La primera es para determinar la longitud del perno para un lanzador de precisión, dada como d = x / 9 , donde d es el diámetro del agujero en el marco donde se enhebraba la madeja y x es la longitud del perno que se va a lanzar. La segunda fórmula es para un lanzador de piedras, dada como , donde d es el diámetro del agujero en el marco donde se enhebraba la madeja y m es el peso de la piedra. La razón para el desarrollo de estas fórmulas es maximizar la energía potencial de la madeja. Si era demasiado larga, la máquina no podría usarse a su máxima capacidad. Además, si era demasiado corta, la madeja producía una gran cantidad de fricción interna que reduciría la durabilidad de la máquina. Finalmente, poder determinar con precisión el diámetro de los agujeros del marco evitaba que los tendones y las fibras de la madeja se dañaran con la madera del marco. [53] Una vez realizadas estas mediciones iniciales, se pudieron utilizar fórmulas complementarias para determinar las dimensiones del resto de las máquinas. A continuación se presentan un par de ejemplos que sirven para ilustrar este punto:
d se mide en dáctilos [4], y 1 dáctilo = 1,93 cm (0,76 pulgadas)
m se mide en minas , y 1 mina = 437 g (15,4 oz)
1 talento = 60 minas = 26 kg (57 lb)
No se han obtenido resultados definitivos mediante documentación o experimentos que puedan verificar con precisión las afirmaciones realizadas en los manuscritos sobre el alcance y las capacidades dañinas de las máquinas de torsión. [55] La única forma de hacerlo sería construir una gama completa de dispositivos a escala real utilizando técnicas y suministros de la época para probar la legitimidad de las especificaciones de diseño individuales y la eficacia de su potencia. Kelly DeVries y Serafina Cuomo afirman que los motores de torsión debían estar a unos 150 m (490 pies) o menos de su objetivo para ser efectivos, aunque esto también se basa en evidencia literaria. [56] Athenaeus Mechanicus cita una catapulta de tres tramos que podía propulsar un tiro a 700 yardas (640 m). [57] Josefo cita un motor que podía lanzar una bola de piedra a 400 yardas (370 m) o más, y Marsden afirma que la mayoría de los motores probablemente eran efectivos hasta la distancia citada por Josefo, con máquinas más poderosas capaces de llegar más lejos. [58] De los proyectiles utilizados, se han mencionado algunos excepcionalmente grandes en los relatos, pero "la mayoría de los proyectiles helenísticos encontrados en el Cercano Oriente pesan menos de 15 kg (33 lb) y la mayoría de los que datan del período romano pesan menos de 5 kg (11 lb)". [59]
La desventaja obvia de cualquier dispositivo alimentado principalmente por tejido animal es que tenían el potencial de deteriorarse rápidamente y verse gravemente afectados por los cambios climáticos. Otro problema era que la superficie áspera de los marcos de madera podía dañar fácilmente el tendón de la madeja y, por otro lado, la fuerza de la tensión proporcionada por la madeja podría dañar potencialmente el marco de madera. La solución fue colocar arandelas dentro de los agujeros del marco a través de los cuales se enhebraba la madeja. Esto evitó dañar la madeja, aumentó la integridad estructural del marco y permitió a los ingenieros ajustar con precisión los niveles de tensión utilizando agujeros espaciados uniformemente en el borde exterior de las arandelas. [60] La madeja en sí podía estar hecha de pelo humano o animal, pero lo más común era que estuviera hecha de tendones animales, que Heron cita específicamente. [61] Se ha estimado que la vida útil de los tendones era de aproximadamente ocho a diez años, lo que los hacía costosos de mantener. [62]
Lo que se sabe es que se usaban para proporcionar fuego de cobertura mientras el ejército atacante asaltaba una fortificación, rellenaba una zanja y acercaba otras máquinas de asedio a las murallas. [63] Jim Bradbury llega a afirmar que las máquinas de torsión solo eran útiles contra el personal, principalmente porque los dispositivos de torsión medievales no eran lo suficientemente potentes como para derribar muros. [64]
La evidencia arqueológica de catapultas, especialmente dispositivos de torsión, es escasa. Es fácil ver cómo las piedras de los lanzadores de piedras pudieron sobrevivir, pero los tendones orgánicos y los marcos de madera se deterioran rápidamente si se dejan desatendidos. Los restos habituales incluyen las importantísimas arandelas, así como otras piezas de soporte de metal, como contraplacas y mecanismos de gatillo. Aun así, la primera evidencia importante de catapultas antiguas o medievales se encontró en 1912 en Ampurias . [65] No fue hasta 1968-1969 que se descubrieron nuevos hallazgos de catapultas en Gornea y Orşova, luego nuevamente en 1972 en Hatra , con descubrimientos más frecuentes a partir de entonces.
Los sitios que se encuentran a continuación contenían proyectiles de piedra cuyo tamaño variaba entre 10 y 90 minas (aproximadamente entre 4,5 y 39 kg (9,9 y 86,0 lb)). [66]
NOTA: Esta lista no pretende ser exhaustiva, sino mostrar el uso generalizado de las catapultas en el mundo occidental. [67]
Los ejemplos literarios de máquinas de torsión son demasiado numerosos para citarlos aquí. A continuación se presentan algunos ejemplos conocidos para ofrecer una perspectiva general de los contemporáneos.
"De hecho, la catapulta fue inventada en esta época [399 a. C.] en Siracusa, pues las mentes técnicas más grandes de todas partes se habían reunido en un solo lugar... Los siracusanos mataron a muchos de sus enemigos disparándoles desde tierra con catapultas que disparaban proyectiles de punta afilada. De hecho, esta pieza de artillería causó gran consternación, ya que no se conocía hasta ese momento". [68]
"La fuerza con la que estas armas arrojaban piedras y dardos era tal que un solo proyectil atravesaba una fila de hombres, y el impulso de la piedra arrojada por la máquina se llevaba las almenas y arrancaba las esquinas de las torres. De hecho, no hay cuerpo de hombres tan fuerte que no pueda ser derribado hasta la última fila por el impacto de estas enormes piedras... Al ponerse en la línea de fuego, uno de los hombres que se encontraba cerca de Josefo [el comandante de Jotapata, no el historiador] en la muralla recibió un golpe en la cabeza, y su cráneo fue arrojado como un guijarro desde una honda a más de 600 m (2.000 pies); y cuando una mujer embarazada que salía de su casa al amanecer fue golpeada en el vientre, el feto fue arrastrado a 100 m (330 pies) de distancia". [69]
"...en la Puerta Saleriana, un godo de bella estatura y hábil guerrero, que llevaba un corselete y un casco en la cabeza, un hombre que no era de baja posición en la nación goda... fue alcanzado por un proyectil lanzado desde una máquina que estaba en una torre a esta izquierda. Y al atravesar el corselete y el cuerpo del hombre, el proyectil se hundió más de la mitad de su longitud en el árbol y lo inmovilizó en el lugar donde entró en el árbol, donde quedó suspendido como cadáver". [70]
Existe una controversia sobre la terminología utilizada para describir las máquinas de asedio de todo tipo, incluidas las máquinas de torsión. Es frustrante para los académicos porque los manuscritos son vagos en sus descripciones de las máquinas e inconsistentes en su uso de los términos. Además, en los pocos casos en que se pueden identificar máquinas de torsión, nunca se sabe con certeza qué tipo específico de máquina se está citando. Algunos académicos sostienen que esta abundancia de términos indica que los dispositivos de torsión se usaban ampliamente durante la Edad Media, aunque otros sostienen que es esta misma confusión sobre la terminología de las máquinas lo que demuestra que los pocos textos antiguos que sobrevivieron en el Occidente latino no proporcionaron información adecuada para la continuación de las antiguas máquinas de torsión. [71] La lista a continuación proporciona términos que se han encontrado en referencia a las máquinas de torsión en las eras antigua y medieval, pero sus definiciones específicas son en gran medida inconcluyentes. [72]
(ver también enlaces externos a continuación)
