El término municipal, ubicado en el Valle del Esgueva, tiene una población de 102 habitantes (INE 2024).

El primer documento histórico que menciona a Villarmentero de Esgueva se remonta al año 1160, y en virtud del cual, María Téllez y su esposo Gustavo Iñíguez, venden a Pedro Rey y a su esposa Sancha, toda la hacienda que poseían en Villarmentero, a cambio de un moro evaluado en doce maravedís.

En el siglo XIII fue construida la actual iglesia parroquial, bajo la advocación de Santa Juliana.

En 1825 continuaba siendo "villa realenga" y por entonces su población se componía de 18 vecinos (62 habitantes).

El coro de los pies se apoya en canecillos decorados.

En el retablo mayor destaca la hermosa escultura de la titular, Santa Juliana.