El término "Urueña" podría derivarse del término vasco ur que significa 'agua', más el sufijo prerromano locativo -anca, transformado primero en -anga y luego en -ueña al castellanizarse, aunque se trataría de una evolución fonética sin precedentes y filológicamente inexplicable.

En la ladera del cerro donde se asienta la villa existe desde la antigüedad un manantial de aguas limpias del que se fue surtiendo la población a lo largo de los siglos.

A mediados del siglo XX se construyó dentro del pueblo una fuente con la traída de agua de dicho manantial, para facilitar el aprovisionamiento a los vecinos.

En el siglo XV, el rey Juan II donó la villa a don Pedro Girón, mayordomo y favorito del príncipe y futuro rey Enrique IV.

Recientemente, en los últimos años del siglo XX y primeros del XXI, la villa ha dado un gran cambio en su aspecto, estructura y calidad de vida.

Cuenta además con una vida cultural muy interesante, gracias a los distintos museos que se han ido abriendo al amparo del más importante de todos, que es el Museo Etnológico, regentado por su creador Joaquín Díaz y ubicado en una casa reconstruida del siglo XVI.

Situada en alto a la falda del monte de Torozos, con buena ventilación y clima sano, circundada de antiguas y fuertes murallas, con 2 solas puertas; tiene 122 casas; la consistorial; escuela de instrucción primaria; una iglesia parroquial (Santa María del Azogue) servida por un cabildo de beneficiados, entre los que nombra el diocesano, el cura párroco; al pie del cerro en que está la población hay una fuente de buen agua, y encima una gran balsa.

Correo: se recibe y despacha en Villar de Frades.

Sin embargo ahora comparte el título con Bellprat (Barcelona), Cervera (Lérida), Montblanch (Tarragona), Puebla de Segur (Lérida), La Escala (Gerona) y la última incorporación Urroz-Villa (Navarra).

Está toda ella almenada y recorrida por camino de adarve.

Cuando se edificó fue una fortaleza muy importante, pues formaba línea fronteriza entre los reinos de Castilla y León, división que había llevado a cabo a mediados del siglo XII el rey Alfonso VII de Castilla.

Construida en piedra, con contrafuertes en su exterior, cuenta con una sola nave cubierta de madera y con un gran ábside poligonal.

El templo está construido en sillarejo, con muros muy gruesos, sin contrafuertes, con decoración de arquillos ciegos y bandas lombardas en los muros de los tres ábsides y del crucero.

En el siglo XVIII se añadió al ábside el camarín actual de planta cuadrangular y se cambió la portada de los pies.

Su fiesta y romería se celebra el 25 de marzo.

[10]​ Inspirado el proyecto en otras villas del libro existentes en Europa: Hay-on-way, en el País de Gales, Redu en Bélgica, Montolieu en Francia, Bredevooort en Holanda..., su objetivo es dinamizar económica y culturalmente espacios públicos en relación con actividades relacionadas con los libros y la literatura en general.

En Urueña no solo se venden libros en sus librerías especializadas, sino que también es lugar de encuentro de expertos alrededor del centro e-LEA (espacio para la Lectura, la Escritura y sus Aplicaciones) Miguel Delibes.