La muralla de Urueña, correspondiente al siglo XII, está situada en dicho municipio vallisoletano, Castilla y León, (España).
Se conserva el 80% del recinto amurallado, cubriendo una superficie de casi 7 hectáreas, de forma irregular.
Está toda ella almenada y recorrida por camino de adarve.
La principal, Puerta del Azogue, se abre al norte, y es la típica puerta construida en codo, para mejor defensa de posibles invasores.
La otra puerta está al sur, frontera a la anterior; es el Arco de la Villa, menos protegida desde el punto de vista arquitectónico pues por esa parte el páramo cae de manera abrupta hasta el valle.