En el dialecto local se la conocería como Urbìn y en latín con el nombre de Urvinum mataurense.

La modesta ciudad romana de Urvinum Mataurense («pequeña ciudad sobre el río Matauro») se transformó al comienzo de la Edad Media en un centro importante durante las Guerras Góticas en el siglo VI.

Fue tomada en el año 538 por los bizantinos y es frecuentemente nombrada por el historiador Procopio de Cesarea.

Estos nobles no tenían una autoridad directa sobre la ciudad, pero ejercían presiones para su elección.

En 1626, el papa Urbano VIII, incorporó el ducado independiente de Urbino a los territorios papales; obsequio del último duque Della Rovere, que se retiró después del asesinato de su heredero para que fuera gobernado por el obispado.