El 31 de marzo de 2021, la FIA y WRC Promoter anunciaron que los constructores presentes en el campeonato (Hyundai, Toyota y M-Sport) firmarón una acuerdo de tres años para participar con los nuevos Rally1 híbridos hasta la temporada 2024 siendo Toyota la segunda que confirmó su presencia tras M-Sport.

En estos test realizados con mucho secretismo sobre tierra tuvieron como finalidad probar la resistencia de los componentes del vehículo.

[4]​ Un mes después, en mayo, Toyota probo en Finlandia el GR Yaris Rally1, prueba en la cual e lograrón fotografiar las primeras imágenes del vehículo.

En estos test el vehículo fue pilotado por el piloto probador del equipo, Juho Hänninen y en estas pruebas se vieron las primeras formas del vehículo.

[11]​[12]​[13]​ Dos días después del test de Ogier, Tom Fowler, director técnico del Toyota Gazoo Racing WRT confirmó a los medios de comunicación que el vehículo utilizado en el test de Ogier era la versión final del Toyota GR Yaris WRC Rally1.