Se ha considerado, como antecedente más próximo del TEU, a La Barraca, agrupación teatral universitaria liderada por Federico García Lorca entre 1932 y 1936.
En aquel colectivo abierto a todas las ideologías, se encontraba también Modesto Higueras que, al finalizar la guerra civil española, en septiembre de 1939, fundaría el Teatro Nacional de las Organizaciones Juveniles, germen de lo que dos años después fue el primer TEU.
Hasta el año 1944, el TEU se situó en el ámbito del Sindicato Español Universitario.
Higueras dirigió el primer periodo del TEU hasta 1951.
Entre los profesionales del espectáculo que, de una u otra manera, estuvieron vinculados al TEU, cabe citar a realizadores como Gustavo Pérez Puig, y una larga lista de tan dispares como reconocidos actores, entre ellos: José María Rodero, Fernando Fernán Gómez, José Luis López Vázquez, Nati Mistral, María Jesús Valdés, Matilde Conesa, Alicia Hermida, Valeriano Andrés, Paco Valladares, Fernando Guillén, Gemma Cuervo, Jesús Puente, José Segura, Juanjo Menéndez o Alfredo Landa.