Tras Ceuta los navegantes lusitanos continúan la exploración por la costa africana, llegando a Guinea en 1434, y en 1437 intentan, por primera vez, la conquista de Tánger, que en aquel momento resultó fallida.
No se conserva ningún documento acreditativo de la época que esclarezca la forma y el momento en que pasaron a formar parte del patrimonio de los Duques del Infantado.
Será a comienzos del siglo XX cuando empiecen a escribirse monografías sobre los tapices de Pastrana, puestos en valor tras la conferencia del catedrático de la Universidad Central D. Elías Tormo, 1905.
Simultáneamente comienzan las obras de remodelación del museo que le darán un aspecto moderno y actual distribuido en tres salas, con unas condiciones óptimas de exposición y conservación para los tapices.
Las naves portuguesas en plena mar, los soldados tomando los botes para arribar a la costa, en uno de los cuales viaja el rey y el príncipe, y en la tercera algunas naves portuguesas naufragan mientras otros soldados toman tierra encabezados por ambos personajes reales.
En este tercer tapiz, el príncipe Juan aparece en el lado izquierdo con el bastón de mando, mientras que a la derecha se nos muestra la imagen más impactante del rey Alfonso V con la espada en alto en el momento de iniciar carga.
Mientras la infantería portuguesa intenta acceder a la ciudad, las tropas musulmanas desde el interior defienden la plaza fortificada.
Tras la conquista de Arcila y dada la cercanía entre ambas ciudades, transcurridos cuatro días tropas portuguesas toman la fortaleza tras la firma de capitulaciones, los tangerinos rinden la ciudad para evitar su destrucción dado la batalla encarnizada llevada a cabo en la ciudad vecina.
Le sigue el proceso de conservación que en un primer paso, consiste en estabilizar aquellas partes del tejido antiguo que estaban frágiles, aplicando por el reverso del tapiz unos tejidos de consolidación.
El paso siguiente consistió en el forrado de los tapices en toda su superficie, uniéndose ambas partes mediante cosido, quedando listos para ser colgados.