No se conoce con seguridad el origen de este topónimo,[1]​ pero parece que es prerromano.

En la segunda mitad del siglo XV los derivados latinos de Septem Publica fueron desapareciendo, siendo sustituidos por sus evoluciones castellanizadas, que dieron en último lugar al nombre Sepúlveda.

Este nuevo núcleo urbano administró y gestionó el territorio del valle alto del Duratón hasta el siglo V d. C. Desde el siglo I a. C. en Sepúlveda posiblemente solo se desarrollaría una pequeña aldea, adscrita al territorio confluentiense, aunque en sus inmediaciones se situaron varios santuarios romanos rurales, el de Bonus Eventus en Puente Talcano, el de Diana en Cueva Labrada y, quizás, el de Eburianus en Puente Giriego.

En el año 940 se le encarga a Fernán González, conde de Castilla, su repoblación que estabiliza una zona cristiana más allá del río Duero.

Existe una leyenda en la cual se cuenta la lucha de Fernán González y el alcalde musulmán Abubad.

En 1010 la villa pasa definitivamente a manos cristianas al ser tomada por Sancho García, nieto de Fernán González.

El rey Carlos III visita la villa en el siglo XVIII regalando a su ayuntamiento un cuadro de su hijo Carlos IV a la edad de diecisiete años.

Esta acción se salda con un fracaso para las armas francesas que no logran destruir a las fuerzas españolas que, primero se retiran hacia Sepúlveda y luego, sin ser molestadas, hacia Segovia.

En la guerra civil española de 1936, Sepúlveda se mantuvo al lado del ejército levantado contra la república.

Su rico patrimonio, tanto civil como religioso, motivó su declaración como conjunto histórico-artístico en 1951.

Sus monumentos civiles más importantes son: Del esplendoroso pasado medieval de Sepúlveda, han perdurado muchos templos románicos.