SEAT a principios de los años 90 una vez estructura su nueva gama formando ya parte del Grupo VW, se plantea lanzar un nuevo vehículo para sustituir al SEAT Marbella, modelo más veterano por aquel entonces dentro de su gama.

Se empieza a realizar los primeros proyectos con bocetos y maquetas, pues no estaba claro del todo si darle una apariencia algo distinta al nuevo modelo se buscaba algo más moderno y elaborado que su antecesor, dentro de este nuevo proyecto se dio la posibilidad en 1991 de ser un desarrollo compartido entre SEAT, Volkswagen y Ford como socios, ya que también entre las tres marcas se había llegado a un acuerdo de colaboración para realizar los futuros modelos monovolumen de siete plazas la SEAT Alhambra, Volkswagen Sharan y Ford Galaxy, finalmente Ford abandonaría el proyecto del mini urbano.

[3]​ En 1992 al proyecto se uniría Suzuki pero ya con el modelo casi listo se acabaría suspendiendo,[4]​ después de múltiples ideas para el desarrollo del modelo solo quedaría las dos marcas del Grupo VW, SEAT y Volkswagen dispuestas en desarrollar el modelo, se hace oficial su presentación con el nombre SEAT Arosa y se vería por primera vez en el Salón del automóvil de Ginebra, en marzo de 1997, fue diseñado por Jozef Kabaň, quien más tarde diseñaría el Bugatti Veyron.

El nuevo Arosa (modelo 6H1),[6]​ conocido como Arosa II, aunque sigue siendo el mismo modelos con una estética más moderna, su calandra pasó a tener tres entradas de aire y sus faros eran trapezoidales, similares a los de la tercera generación del SEAT Ibiza, los faros traseros pasaron a ser de tipo lexus y según la versión podían tener el fondo rosado o negro.

Tenía un consumo homologado de 3,0 L/100 km; para alcanzar esta marca, el motor se apagaba cuando se detiene la marcha, la aerodinámica fue mejorada y los neumáticos son de baja resistencia.