Robert se disculpó con Alejandro y probablemente acompañó a los príncipes Eduardo y Edmundo en agosto de 1270 a la Cruzada, ya que su hijo Robert no pudo acudir o tuvo que regresar poco después, pues se tiene constancia que estaba en Writtle, Essex en octubre de 1271[3][4] En 1271, Robert consiguió la mano de la viuda Marjorie de Carrick, heredera del conde de Carrick, para su hijo primogénito.Robert Bruce aludió al tanistry y las proximidad sanguínea.Eduardo aprovechó la oportunidad, pidiendo vasallaje al reino de Escocia.Los guardias de Escocia se negaron, pero Robert Bruce decidió rendirle homenaje.El resto de candidatos terminaron por homenajear al rey inglés, siendo el último el futuro Juan I de Escocia, así que al final los guardianes le concedieron a Eduardo tales honores.El 3 de agosto de 1291 Eduardo concedió a Balliol y Bruce elegir cuarenta auditores, mientras el elegía otros veinticuatro, para que discutieran la disputa.Robert, V señor Annandale cedió el señorío de Annandale y sus derechos al trono a su hijo Robert de Brus.Poco después, en 1292, Marjorie of Carrick, esposa del joven Robert murió, obligando al señor de Annandale a ceder el condado de Carrick a su hijo mayor Roberto, el futuro rey.
Fotografía del sello de Robert Bruce, V señor de Annandale, 1291.
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