En 1944, a los 18 años, Holmes se unió al ejército y luchó con el Queen's Own Cameron Highlanders en Burma.

Para ello, aprendió taquigrafía de forma autodidacta en su tiempo libre y al final abandonó su trabajo en la policía.

También rellenaba informes para la Asociación de Prensa, que podían ser sindicados para muchos destinos, como periódicos locales o extranjeros.

Después de 1957, Holmes se encontró trabajando casi exclusivamente en dramáticos televisivos.

El mismo año, escribió una idea para un serial de ciencia ficción titulado The Trap, que envió a la BBC.

Cuando esta historia de seis partes se cayó, la historia anterior, The Invasion se alargó dos episodios mientras Dicks trabajaba con Holmes para adaptar The Krotons para rellenar el hueco en el calendario.

Holmes creó dos razas alienígenas recurrentes en Doctor Who: los Autones y los Sontarans.

El anterior productor, Barry Letts, solía pedir a Holmes que rebajara sus guiones, pero su sucesor Philip Hinchcliffe quería que el programa tomara una dirección más oscura y dinámica con la presentación de su nueva estrella, Tom Baker.

Durante esta época, Holmes escribió tres de sus historias propias, hizo reescrituras completas de al menos otras dos (que se acreditaron bajo pseudónimo) y tuvo una fuerte influencia en prácticamente todos los demás guiones.

Había intentado marcharse al final de la 14.ª temporada, pero le convencieron para quedarse un poco más con el nuevo productor, Graham Williams.

Aunque editó las dos primeras historias de la 15.ª temporada, dejó la tercera a su sucesor, Anthony Read.

También pidió una reescritura de última hora para que K-9 se convirtiera en personaje regular.

[2]​[3]​ Holmes pensó que las aventuras de Davison habían sido demasiado fáciles y decidió "hacerle pasar por un infierno".

El entonces distribuidor en Estados Unidos Lionheart inicialmente se ofreció a cofinanciarla si rodaban en América.

Sin embargo, de repente Lionheart se echó atrás y comenzaron a considerar otras localizaciones.

Como gran parte de la temporada 22, la historia fue criticada por su contenido violento y perturbador.

Holmes comenzó el primer episodio, pero murió en mayo de 1986 tras una corta enfermedad.

El trabajo de Robert Holmes se ha discutido en muchos documentales en DVD, más notablemente en Behind the Sofa, producido por Richard Molesworth, que aparece en el DVD de The Two Doctors.