[4]​ Las primeras referencias al puente datan del año 1165, cuando los reyes Fernando II de León y Alfonso de Portugal firman la conocida como Paz de Lérez en el super flumen Lerice in vetula ponte, refiriéndose como puente viejo al antiguo puente romano.

Cuatro años después ese enclave recibió del rey leonés su fuero, con el objetivo de fijar población y desarrollar una villa que pudiese proteger el vado del río, que no solo tenía un papel comercial y era punto de paso para los peregrinos a Santiago, sino que también era un enclave militar vital importante en un siglo de grandes turbulencias con los territorios que acabarían conformando el reino de Portugal.

En esas mismas décadas centrales del siglo XII tomó forma la ciudad de Pontevedra y se construyó el Puente del Burgo original, tal como han confirmado los análisis arqueológicos de los arcos medievales hoy soterrados.

La obra del puente estuvo más de un siglo inacabada y todavía en 1399 parece que estaba sin terminar.

[6]​ Durante largo tiempo el puente fue el único punto de paso del río Lérez en el Camino Portugués.

En el siglo XV, el puente tenía 15 arcos, perdiendo uno cuando se construyó un nuevo dique para aumentar la profundidad del puerto de la ciudad.

[13]​ Los restos de las torres que daban acceso al puente del Burgo fueron completamente demolidas en 1806.

[20]​ En 1886 se proyectaron las obras de consolidación y ampliación del puente encomendadas al Ingeniero Prudencio Guadalajara, que en un primer momento planteó la sustitución del mismo, pero finalmente se decidió su reforma.

[23]​ Según Claudio González Zúñiga ya se habían encontrado arcos durante unas obras en 1831 dejándolos en el mismo estado.

[31]​ Las conchas esculpidas sobre los arcos fueron un trabajo encargado en 1952 a Raymundo Vázquez y realizado por uno de sus canteros.

Durante las excavaciones se descubrió el famoso miliario de Adriano, fechado en 134 d. C.[32]​ En 2006, una excavación arqueológica descubrió los arcos número 14 y 15 del puente y el embarcadero del siglo XV con un arco apuntado ciego.