Mientras se dirigen a su destino a bordo de un autobús apodado Priscilla, los tres amigos se encontrarán con diversos personajes y vivirán todo tipo de aventuras y dificultades, incluyendo incidentes de homofobia, a la par que consolidan su relación y descubren nuevos horizontes.

La drag queen Mitzi Mitosis, cuyo nombre fuera del escenario es Anthony «Tick» Belrose, se encuentra actuando en un club de Sídney («It's Raining Men») cuando su mujer Marion, de la que lleva años separado, le llama por teléfono para pedirle un favor.

Mientras Tick atiende la llamada en su camerino, otra drag queen de nombre Miss Understanding entretiene al público con su propio número («What's Love Got to Do With It?»).

Los dos se reúnen en el funeral («Don't Leave Me This Way») y Bernadette acepta la propuesta.

Aun así, el trío se hace con un viejo autobús al que apodan Priscilla y se adentran en el desierto australiano rumbo a Alice Springs («Go West»).

Allí son insultados por una mujer local llamada Shirley, pero Bernadette se enfrenta a ella y consigue que todo el bar se una a su fiesta («I Love the Nightlife»).

Sin embargo, cuando se disponen a marcharse, descubren que alguien ha hecho pintadas homófobas en uno de los laterales del autobús.

Tick se muestra especialmente afectado y sus amigos tratan de consolarlo («True Colors»).

A la mañana siguiente, Priscilla sufre una avería y los tres amigos se quedan tirados en medio del desierto.

Bernadette charla animadamente con Bob y descubre que, en sus años de juventud, el mecánico vio uno de sus espectáculos con el grupo Les Girls («A Fine Romance»).

Más tarde, en el bar («Thank God I'm A Country Boy (Reprise)»), el trío ofrece una actuación al público del pueblo («Shake Your Groove Thing»), pero son interrumpidos por Cynthia y su número sexual con pelotas de ping-pong («Pop Muzik»).

Los tres amigos se reúnen en la cima de la montaña y comparten sus planes futuros, celebrando los lazos forjados durante el viaje («We Belong»).

[4]​ Entre los múltiples reconocimientos que logró se incluyen dos Sydney Theatre Awards y siete nominaciones a los premios Helpmann.

[7]​ La principal novedad fue la supresión de todas las referencias a Kylie Minogue en favor de Madonna, ya que se consideró que la cantante australiana no era lo suficientemente icónica en Estados Unidos.

También se añadieron canciones de otras artistas como The Weather Girls («It's Raining Men») o Cyndi Lauper («True Colors»), y desde entonces todos estos cambios han sido introducidos en la mayoría de las puestas en escena internacionales.

La versión española fue una réplica exacta del montaje original de Broadway y para ponerla en marcha se invirtieron casi tres millones de euros, incluyendo una remodelación a fondo del Nuevo Teatro Alcalá con el fin de poder albergar un autobús a tamaño real, el mismo que se utilizó en Londres.

[23]​ Priscilla, reina del desierto se ha representado en numerosos países a lo largo de todo el mundo, incluyendo Alemania, Argentina, Australia, Austria, Brasil, Canadá, China, Corea del Sur, España, Estados Unidos, Filipinas, Finlandia, Francia, Grecia, Israel, Italia, Japón, México Nueva Zelanda, Países Bajos, Polonia, Reino Unido, Singapur, Sudáfrica, Suecia y Suiza.

La mayoría de las producciones internacionales conservan las canciones en inglés, aunque en algunos países se traducen ciertos fragmentos al idioma local.

[29]​ El álbum original de Broadway fue publicado por Rhino Records el 15 de marzo de 2011[30]​ e incluye todos los cambios realizados para el estreno neoyorquino, aunque deja fuera algunas canciones como «Holiday», «Like a Virgin», «Thank God I'm a Country Boy», «Boogie Wonderland» y «The Floor Show».