[3]​ Hasta 1604 había desempeñado importantes cargos en la Corte española, habiendo sido primer caballerizo, gentilhombre de Cámara, y Guarda mayor y alcalde de El Pardo.

[3]​ En 1595 participó como general en la defensa del Rosellón, ante un nuevo intento francés de lograr su anexión.

Consiguió estos propósitos, y mantuvo excelentes relaciones con el principal asesor del monarca, Robert Cecil.

Durante su estancia en las islas, participó en tareas de espionaje, enviando a la corte española diversos informes y mapas relativos a la colonia inglesa de Virginia.

No obstante, en 1612 regresó en una embajada extraordinaria, con el fin de ofrecer la mano del rey Felipe III (entonces viudo) a la princesa Isabel.

Su educación fue calvinista, casado en 1589 con la princesa protestante Ana de Dinamarca.

El atentado fue revelado, Fawkes ajusticiado, arreciendo la persecución de los católicos ingleses y escoceses.

Socorría y hospedaba a los religiosos perseguidos, por lo que sufrió molestias y encarcelamiento, de las que pudo salir gracias a la protección del embajador Pedro de Zúñiga.

El rey Jacobo I ante el fracaso de las negociaciones con España casó a su hija la princesa Isabel con el elector palatino Federico.

La salud de Velasco era precaria, por lo que desempeñó el cargo corto tiempo.