Sus posesiones incluyeron los condados de Brienne, Conversano y Saint-Pol.

Pedro sucedió a su padre Juan de Luxemburgo, señor de Beauvoir, y a su madre Margarita de Enghien, que gobernaron como conde y condesa de Brienne desde 1394 hasta 1397.

Pedro tuvo un hermano, Juan II de Luxembugo-Ligny.

Su hermano menor, Juan II de Luxemburgo, fue aliado de los ingleses durante la guerra de los Cien Años y mantuvo a Juana de Arco como prisionera hasta que la vendió a los ingleses por 10000 libras.

Pedro y Margarita tuvieron 9 hijos:[5]​