Durante un tiempo hubo una disputa dinástica entre la Rama de Petrópolis y la Rama de Vassouras, su padre pretendía recuperar su derecho a la sucesión dinástica del trono de Brasil, renunciado por su padre en 1908, quien hasta entonces, cuando era a cargo estaba su primo Don Pedro Enrique, pero esta disputa terminó con su muerte en 2007.

A través de su madre es también primo hermano del rey Juan Carlos I de España (1938).

El 2 de septiembre de 1975, el príncipe se casa con una plebeya en Petrópolis (Brasil): Rony Kuhn de Sousa (1938-1979), que murió dos días después de dar a luz a su hijo: El 16 de julio de 1981, el príncipe Pedro Carlos se casó con su segunda esposa, en la Fazenda São Geraldo, Patrícia Alexandra Brascombe (1964-2009).

De esta unión nació un hijo también: En 2018, Pedro Carlos se casó con su tercera esposa Patricia Alvim Rodrigues.

Pedro Carlos de Orleans y Braganza manifestó en 2008 al diario español Público que era republicano y que de celebrarse un nuevo referéndum en Brasil para definir el régimen político del país, defendería el sistema republicano ante el sistema monárquico.