Joaquín Murat intentó atraerle a la causa napoleónica, a lo que Velarde respondió que "no podía separarse del servicio de España sin la voluntad expresa del rey, de su cuerpo y de sus padres".Tras el fracaso de su plan de levantamiento general urdido con Luis Daoiz y Torres, ya en 1808, Velarde siguió en su destino hasta que, en la mañana del dos de mayo, al escuchar los primeros disparos, lo abandonó exclamando: Se dirigió al Parque de Artillería de Monteleón, en el que desarmó a la guardia francesa que vigilaba que los españoles no fabricaran más munición de la normal, convenció a Daoiz de que era necesario dar armas al pueblo y entre ambos prepararon la defensa del cuartel.Cuando Daoiz ya había caído, Velarde fue mortalmente herido por un disparo a quemarropa de un oficial de la Guardia Noble polaca.Velarde fue enterrado en la iglesia de San Martín esa misma noche junto a Daoiz y otros soldados españoles.En el monumento hay una inscripción que dice: "Santander a la gloria del héroe.
