Está situada entre la calle de las Descalzas y la de Daoiz, a su llegada a la plazuela frente al alcázar de la ciudad.[1] Debe su nombre al militar Pedro Velarde Santillán, muerto en el levantamiento del 2 de mayo en Madrid durante la Guerra de la Independencia y que hizo su carrera militar en el colegio del alcázar.[1] Saéz Romero lamenta en su obra Las calles de Segovia el cambio de nombre de la calle, a la que antiguamente se llamaba «Canonjía Vieja».[1] A lo largo de su trayecto se encuentra el arco de la Claustra.[1] A comienzos del siglo XX, Mariano Sáez y Romero contaba de ella lo siguiente:
