[2] El maestro Esquivel proyectó un canal de riego uniendo el Jarama con el Tajo, mucho más viable que el proyectado por su antecesor, Francesco Paciotto, destituido por Felipe II.Trabajó bajo la dirección de Juan Francisco Sitoni, junto con otros ingenieros de la época como Juanelo Turriano, Jerónimo Gili y Benito Morales.[5] De esta forma debía determinar la posición exacta de poblaciones, ríos y otros accidentes geográficos, labor que hizo hasta su muerte.[6] Felipe II dio órdenes entonces a su secretario, Gonzálo Pérez, para que los papeles e instrumentos pasaran al arquitecto real Juan de Herrera.[1] Pedro Esquivel, también en colaboración con Lastanosa, trabajó en otras obras hidráulicas para el rey.
