La localidad, que cuenta con el título de villa, pertenece a la comarca del Cerrato.

El nombre fue evolucionando a través de Palenciola y otras acepciones hasta su forma actual.

El relieve del municipio está influido por la presencia de los ríos Arlanza y Arlanzón.

entra en el territorio, y desemboca en el río Arlanza, que continúa su camino hacia el Pisuerga.

El pueblo se alza a 805 metros sobre el nivel del mar junto al río Arlanza.

[3]​ En su núcleo urbano se localizan numerosas construcciones de gran interés artístico, tanto civiles como religiosas.