La observación de Venus se remonta a los principios del interés en las culturas humanas por la bóveda celeste.
Al igual que en el caso de los griegos y romanos, también para los antiguos egipcios el planeta Venus eran dos entidades diferentes: el astro matutino era denominado ‘estrella de Bennu-Osiris’ durante las dinastías XIX y XX o Pencherduau (‘la casa del dios de la mañana’) durante el periodo grecorromano, y el astro vespertino era llamado Sebatuaty.
En el Códice Dresde, dedicado en su totalidad a Venus, los mayas incluyeron un almanaque en el que mostraban el ciclo completo del planeta, en cinco grupos de 584 días cada uno (aproximadamente ocho años), 2920 días, después de los cuales se repetía el esquema (Venus da trece vueltas alrededor del Sol prácticamente en el mismo tiempo que la Tierra tarda en dar ocho).
También anotó los cambios en el tamaño del diámetro visible de Venus en sus diferentes fases, sugiriendo que éste se encontraba más lejos de la Tierra cuando estaba lleno y más cercano cuando se encontraba en fase creciente.
Su mayor elongación y altura sobre el horizonte se produce aproximadamente 70 días antes y después de la conjunción inferior, momento en el que muestra justo media fase; entre estos intervalos, Venus es visible durante las primeras o últimas horas del día si el observador sabe dónde buscarlo.
La primera vez que se observó este tránsito astronómico fue en 1639 por Jeremiah Horrocks y William Crabtree.
La casi resonancia entre su rotación y la mayor aproximación a la Tierra ayudó a crear esta impresión, ya que Venus siempre parece dar la misma cara cuando se encuentra en la mejor posición para ser observado.
Esto era debido al tamaño del planeta y su radio orbital, que sugerían claramente una situación parecida a la de la Tierra, así como por la gruesa capa de nubes que impedían ver la superficie.
Sin embargo, las observaciones mediante microondas en 1956 por C. Mayer et al, indicaban una alta temperatura de la superficie (600 K).
Extrañamente, las observaciones hechas por A. D. Kuzmin en la banda milimétrica indicaban temperaturas mucho más bajas.