Entre los principales atractivos turísticos cabe destacar Fort Hubberstone, construido en 1865 para la defensa del puerto, los muelles, el museo, y las ruinas de un observatorio.

Fue conocido como puerto seguro[1]​ y se destaca en Cymbeline de William Shakespeare como "Milford bendecido".

[12]​[13]​ Una iglesia se consagró en 1808, dedicada a Santa Catalina de Alejandría, en la parte subdesarrollada hacia el este del pueblo.

[16]​ Cuando Robert Fulke Greville heredó la hacienda en 1824, inició un puerto comercial, que se convirtió en un centro de pesca.

En 1912, el Pembrokeshire Herald informó que "la pesca es la única industria de Milford....la población del pueblo se ha doblado como resultado".

[19]​ En 1863, la red ferroviaria llegó a Milford, conectada con Haverfordwest y el resto de gales.

[7]​ Durante la Segunda Guerra Mundial, Milford Haven fue seleccionado como base para las fuerzas aliadas estadounidenses, y unos 1000 militares se alojaron en el pueblo en esta época.

En 1996 la región salió en las primeras páginas de los diarios mundiales cuando el petrolero MV Sea Empress encalló, que causó un derrame considerable.

[26]​ A comienzos de los 1980s, la refinería Esso era la segunda más grande del Reino Unido.

El crecimiento del pueblo en el siglo XX incluyó el agrandamiento de varios otros asentamientos.

[32]​ Hakin y Hubberston son más antiguos, ubicados hacia el oeste del pueblo principal.

Estos incluyen el priorato medieval de Pill,[51]​ y una 'capilla faro' del siglo XII.

Para alojar la población en alza, calles largas de Terraced Houses se construyeron, (por ejemplo Starbuck Road y Shakespeare Avenue) que paulatinamente crecieron, devorando el campo hasta Marble Hall Road en el norte, y el riachuelo de Pill en el este.

Como resultado, se compró mucho terreno agricultural, para construir urbanizaciones de casas sociales.

[53]​ Transformaron distritos anteriormente rurales en espacios urbanos, y contribuyó a la densidad de Milford Haven.

Urbanizaciones se construyeron a lo largo del siglo XX, la más grade y famosa siendo el Mount Estate, donde acontecieron algunos incidentes de violencia.

Ubicada en la bahía de Gelliswick, tiene un aspecto excelente hacia el oeste del pueblo, que da al estuario.

Propiedad de Miford Haven Port Authority, el sitio actualmente no se encuentra abierto al público.

[57]​ En 2011, se nombró uno de los sitios arqueológicos más vulnerables del reino unido por la revista British Archaeology Magazine.

El terreno se usó en el siglo XVIII como artillería, y su borde hacia el este fue el sitio de una fortaleza Realista construida por Carlos I.

El Torch Theatre se abrió en 1977, diseñado por al arquitecto Monty Minter, y posee su propia compañía de teatro.

[65]​ El museo de Milford Haven, ubicado en el puerto, aloja una colección que se dedica a la historia marítima del pueblo.

[66]​ El Milford & West Wales Mercury , fundado en 1992, es un diario semanal que se vende en el pueblo y la zona del oeste de Pembrokeshire.

[67]​ Varias caridades tienen oficinas en el pueblo, que incluyen Pembrokeshire Action To Combat Hardship y Gwalia.

Otros edificios antiguos incluyen la capilla de Tomás Becket, una 'capilla faro', construida en el siglo XII.

[75]​ Miembros de la Iglesia Reformada Unida rezan en la Priory Road Methodist Church (1902), Hakin Point, y la URC Tabernacle.

La estación, inaugurada en 1856, conecta con el West Wales Line hacia Mánchester vía Carmarthen, Swansea, y Cardiff.