Una rama secundaria de los Mendoza, cuyo nombre deriva probablemente del euskera mendi hotza, que quiere decir monte frío, se instaló en el estratégico emplazamiento del pueblo de Mendoza, donde construyó una casa-torre conocida como Torre de Mendoza.
A mediados del siglo XVI el concejo obtuvo el título de villazgo.
Durante los siglos venideros fueron numerosos los pleitos entre los duques del Infantado y el concejo, debido a las pretensiones señoriales sobre la villa.
Actualmente cuenta con 112 habitantes según el padrón municipal del Ayuntamiento de Vitoria.
Conocido como el mártir de Aljubarrota por haber salvado la vida al rey cediéndole su caballo para que huyera a costa de su propia vida.