Las comunidades indígenas que habitaron estas tierras en la época precolombina fueron los Pantágoras y los pícaras.

La conquista española fue liderada por Álvaro de Mendoza, teniente del Mariscal Jorge Robledo.

Su fundación se le atribuye al General Cosme Marulanda, proveniente del Municipio de Salamina, quien exploró en 1810, el territorio en donde se encuentra el actual asentamiento; sin embargo sólo fue hasta 1877 cuando se realizó la fundación definitiva.

Trazado ya el pueblo y adjudicados los solares a sus futuros habitantes, se fijaron los sitios donde quedarían la casa consistorial y la iglesia.

La parte inferior del escudo presenta sobre una cinta amarilla el lema de Marulanda: “Trabajo, Cultura y Progreso” Conformada por tres franjas horizontales de igual dimensión.