[3] Ha sido catedrática de las universidades Sergio Arboleda y Santo Tomás.
[cita requerida] Un año después, el magistrado Alejandro Martínez Caballero la llevó como magistrada auxiliar a la Corte Constitucional y allí fue promotora de varios fallos de tutela, como la sentencia que eliminó los chepitos, o la primera acción que ordenó a un colegio reintegrar a una niña embarazada.
Por eso le correspondió instruir delicados procesos que en su momento despertaron mucha controversia.
El 5 de marzo con la renuncia del vicefiscal Alejandro Martínez, Morales nombró a Zamora como vicefiscal;[8] ese mismo día la Corte Suprema aceptó la renuncia de Viviane Morales como fiscal General y como reemplazo se posesionó Martha Lucía Zamora en calidad de encargada, hasta que la Corte eligiera al nuevo fiscal.
En 2018 Zamora pasaría a ser secretaria ejecutiva de la JEP o Jurisdicción Especial para la Paz.
Renunció a dicho cargo en diciembre de 2023 tras diferencias con el Canciller Álvaro Leyva.