Se casó con Valeria Maximila (aunque tampoco se conoce la fecha exacta), la hija de Galerio y tuvo dos hijos, uno llamado Valerio Rómulo (c. 295-309) y el otro desconocido.Sin embargo, este no lo hizo, posiblemente por la antipatía que se alegaba tenía hacia Majencio, y también porque Galerio probablemente deseó evitar que otros siguieran los ejemplos de Constantino I y de Majencio, declarándose emperadores.Galerio contó con que no sería demasiado difícil reducir la usurpación, y a principios del 307, Severo II (coemperador de Galerio) marchó hacia Roma con un ejército grande.Por su parte, Severo II se retiró a Rávena con el resto de su ejército.Poco después él se entregó a Maximiano, que prometió guardarle con vida.Durante la invasión, Majencio mandó dar muerte a Severo, probablemente en Tres Tabernas cerca de Roma (no están seguras las circunstancias exactas de su muerte).Sin embargo, Constantino intentó evitar romper con Galerio, y no apoyó abiertamente a Majencio durante la invasión.En el 308, probablemente abril, Maximiano intentó deponer a su hijo en una asamblea de soldados en Roma; para su asombro, las tropas se mantuvieron fieles a su hijo, y tuvo que huir con Constantino.También en el 310, la región de Istria cayó en manos de Licinio, quien sin embargo no logró continuar con la campaña, ya que Galerio contrajo una enfermedad mortal y falleció un año más tarde.Después de la muerte de Maximiano en el 309 o 310, las relaciones con Constantino I se deterioraron rápidamente, y Majencio se alió con Maximino Daya para contrarrestar la alianza entre Constantino I y Licinio.Por razones desconocidas, (posiblemente porque sus sacerdotes se lo aconsejaron) Majencio abandonó este plan y decidió enfrentarse a Constantino I cerca del puente Milvio el 28 de octubre de 312.Su cadáver fue rescatado, mutilado y, al día siguiente, su cabeza —clavada en una pica— paseada como trofeo en desfile triunfal a través de la ciudad, y enviada más tarde a África, como muestra de que había muerto.Por otra parte, no pudo evitar enteramente apoyarse sobre los recursos financieros del pueblo romano, y probablemente tuvo que imponer impuestos sobre Roma, también.En asuntos religiosos, Majencio toleró a cristianos en su reino, aunque él mismo apoyó la religión tradicional (pagana), que traía a la memoria el pasado glorioso de Roma.
