Posteriormente ingresó a la tropa de Crescencio Pérez, donde sólo estuvo tres meses.
En 1964 concluyó sus estudios en la Escuela Básica Superior y cinco años más tarde pasó el Curso Académico Superior desde el punto de vista militar y en 1982 se graduó en mando y estado mayor de nivel operativo-estratégico en la Academia del Estado Mayor General de la Unión Soviética.
El general Cintra condujo una gran unidad de tanques cubanos en Angola y Etiopía (1978).
Estuvo en tres ocasiones en Angola, la última en 1989, donde comandó el frente sur, y dirigió las fuerzas cubanas en el terreno durante la batalla de Cuito Cuanavale y las acciones posteriores, en las cuales ambos lados se adjudicaron la victoria, sin embargo estas victorias conjuntas de tropas cubanas, angoleñas y del SWAPO decidieron las posteriores conversaciones de paz multilaterales, con EE. UU.
Cintra Frías formó parte de la delegación cubana en dichas conversaciones.
Su papel en esta etapa de la guerra fue elogiado por el presidente cubano Fidel Castro.