Katzenelnbogen se originó como un castillo construido en un promontorio sobre el río Lahn en torno al año 1095.

Los señores del castillo se convirtieron en importantes magnates locales, adquiriendo a lo largo de los siglos algunos derechos de comercio claves y altamente lucrativos sobre el río Rin.

La familia alemana se extinguió en 1479, mientras que continuó un linaje austriaco, convirtiéndose el condado en objeto de disputa entre Hesse y Nassau.

En 1557, finalmente ganó la primera; sin embargo, cuando Hesse fue dividido según el testamento de Felipe el Magnánimo, Katzenelnbogen fue dividido también, entre Hesse-Darmstadt y el pequeño nuevo principado de Hesse-Rheinfels.

Así, Hesse ahora incluye la mayor parte del anterior condado de Katzenelnbogen.