Comenzó como noviciado en la Compañía de Jesús, orden religiosa a la que ingreso cuando contaba con tan solo 14 años de edad.
Velasco ingresa a la orden cuando en Colombia se vive una de las mayores persecuciones religiosas gestionadas por los diferentes gobiernos Liberales, lo que lleva a que Velasco viva en el exilio durante varias décadas.
Durante el periodo de exilio viajó por diferentes países entre ellos, Ecuador, Guatemala, México y España, en este último fue ordenado sacerdote el 19 de agosto de 1860 en Salamanca, España.
Trabajo como Maestro en Teología y Filosofía en Palmas de Gran Canaria en España, en Guayaquil, Ecuador y en el Colegio de San Ildefonso en la Ciudad de México.
Su cuerpo descansa en la Iglesia de San Ignacio