El Jueves Santo del año 1963 procesionaron por primera vez sesenta y tres hermanos con túnica marrón carmelita, cuando actualmente la hermandad cuenta entre sus filas con más de mil cien hermanos.La idea fundacional de esta hermandad, que era la de representar en procesión los misterios dolorosos del santo rosario, tuvo que esparar unos años más para verse realizada.Clarisas, quienes cedían la imagen para que procesionara el Jueves Santo.Dominicos, ceden el paso de La Crucifixión, con lo que la idea fundacional quedaba hecha realidad.Su gran patrimonio lo culmina, en 1983, la adquisición de las andas con las que actualmente procesiona Nuestro Padre Jesús de Medinaceli, diseñadas y confeccionadas por el escultor Luis Marco Pérez en 1952.
Emblema: está representado por una cruz latina y entrelazado en ella un cíngulo de pita, distintivos peculiares de penitencia.
El Beso de Judas.
La Flagelación.
La Caída.
La Crucifixión.
El Descendimiento.
Hábito de la Hermandad de Penitencia de Ntro. Padre Jesús de Medinaceli.
