[1]​ Al igual que otros sabores de helado, se creó originalmente enfriando una mezcla hecha de crema, azúcar y vainilla sobre un recipiente con hielo y sal.

[2]​ En países como Venezuela se le conoce como helado de mantecado.

El helado se remonta a la dinastía Yuan del siglo XIV.

[2]​ A principios del siglo XVIII, aparecieron recetas de helado en Francia.

El helado de vainilla se introdujo en expandió cuando Thomas Jefferson descubrió el sabor en Francia y llevó la receta a Estados Unidos.