Guadalupe Rivera Marín nació en la Ciudad de México, siendo hija del célebre muralista mexicano Diego Rivera y su segunda esposa, la modelo y escritora Guadalupe «Lupe» Marín; del mismo matrimonio nació también su hermana, la arquitecta Ruth Rivera Marín.

Durante su adolescencia sostuvo un noviazgo con Luis Echeverría Álvarez, quien fue presidente de México de 1970 a 1976, y durante sus estudios universitarios con Juan Manuel Gómez Morín Torres —hijo de Manuel Gómez Morin—, con quien tuvo a su hijo Juan Pablo Gómez Morín Rivera en 1947, y relación que terminó debido a las diferencias políticas entre ambas familias;[2]​ en 1952 tuvo a su segundo hijo, el cineasta Diego López Rivera.

[3]​ Hizo una licenciatura y un doctorado en Derecho por la Universidad Nacional Autónoma de México, obtuvo el doctorado con la tesis La propiedad territorial en la Colonia; con la que se hizo acreedora a mención honorífica; asimismo obtuvo el Premio Nacional de Economía por haber escrito su libro «El mercado de trabajo, relaciones obrero patronales».

De 1979 a 1982 fue por tercera vez diputada federal, en esta ocasión por el Distrito 9 de Guanajuato a la LI Legislatura, al terminar, fue elegida senadora suplente en primera fórmula por Guanajuato para las Legislaturas LII y LIII, siendo senador propietario Agustín Téllez Cruces.

Este año, el jefe de gobierno del Distrito Federal, Cuauhtémoc Cárdenas la nombró titular de la entonces Delegación Álvaro Obregón, permaneciendo en el cargo hasta 2000 en que lo entregó al primer jefe delegacional electo, Luis Eduardo Zuno Chavira.